압전 위치 결정 플랫폼의 하중 변화는 빠른 위치 결정 시 정확도를 심각하게 제한합니다. 이를 해결하기 위해 하중 변화를 외부 간섭으로 간주하여 강인 간섭 관측기 제어 전략이 제안되었습니다. 먼저, MPI 히스테리시스 역모델 선형화를 기반으로 실험 데이터를 통해 압전 위치 결정 플랫폼의 선형 동적 특성을 식별했습니다. 둘째, 시스템 식별 오차를 모델 불확실성으로 귀속시키고 주파수 영역에서 더 보수적인 상계를 설정했습니다. 그런 다음 모델 불확실성과 하중 교란이 시스템 안정성 및 성능에 미치는 영향을 고려하여 μ 종합 기반의 강인 간섭 관측기를 설계했습니다. 마지막으로 실험 결과는 제안된 방법의 간섭 저항 대역폭이 114Hz로 전통적인 DOB 방법에 비해 109%, H∞DOB에 비해 86% 향상되었음을 보여줍니다. 70Hz 사인 궤적 추적에서 제안된 방법의 부하 및 무부하 상태에서 상대 오차 평균 변화는 0.0013으로, 전통적인 DOB 방법에 비해 91.1%, H∞DOB에 비해 77.2% 감소하여 제안된 방법의 유효성과 우수성을 입증했습니다.

압전 위치 결정 플랫폼; 하중 교란; 모델 불확실성; μ 종합; 간섭 관측기