기존의 로봇과 2D 라이다 손-눈 보정 방법은 일반적으로 보정 장치 제조 비용이 높고 샘플링 과정에 엄격한 요구 사항이 있다는 단점이 있다. 이러한 문제를 해결하기 위해 수직 각 특징 보정 장치를 이용한 보정 방법을 제안한다. 보정 과정에서는 보정 장치와 로봇 기준 좌표계 간 상대 위치를 변하지 않도록 유지하고, 2D 라이다가 탑재된 로봇을 특정 자세에서 보정 장치를 스캔하도록 제어한다. 라이다 스캔 평면과 세 개의 보정 평면에서 세 개의 직선 특징이 형성되며, 이들 간의 기하학적 제약을 이용해 라이다 좌표계와 보정 좌표계 간 변환 관계를 계산한다. 로봇 자세 변환을 통해 반복 스캔하며 로봇 도구 좌표계와 라이다 좌표계 간 변환 행렬의 제약 방정식을 수립한다. 제약 방정식을 풀어 변환 행렬의 추정값을 얻는다. 동시에 평면 특징 기반 손-눈 보정 최적화 알고리즘을 제안하며, 이 알고리즘은 세 단계 반복 과정으로 수직 각 특징 제작 정밀도가 보정 결과에 미치는 부정적 영향을 피한다. 실험 결과, 라이다 스캔 오차가 2mm일 때 10회 반복으로 회전 행렬의 오일러 각 오차를 0.01° 미만으로, 변환 행렬의 거리 오차를 1.0mm 미만으로 줄일 수 있음을 보였다. 동등한 보정 조건 하 타 방법에 비해 수렴 속도에서 이점이 있으며 초기값 선택도 더 객관적이고 합리적이다.

로봇; 2D 라이다; 손-눈 보정; 각 특징