레이저 트래킹 기반 6자유도(6DoF) 측정 시스템은 대형 장비의 생산, 제조, 조립 등 단계에서 광범위하게 사용되며, 자세 측정 정확도는 고정밀 자세 측정 구현의 보장이다. 장거리 대시야에서 레이저 트래킹 자세 측정 시스템의 보정 문제를 해결하기 위해 다중 자세 표적에 기반한 시스템 보정 방법을 제안한다. 카메라 기반 레이저 트래킹 자세 측정 시스템을 연구 대상으로 하여 시스템 구성 및 자세 측정 원리를 소개하고, 시스템 자세 해석 알고리즘 성능을 분석하여 보정 정확도에 영향을 미치는 요인을 도출하였다. 이를 바탕으로 공간 다중 자세 표적에 기반한 시스템 매개변수 보정 방법을 제시하였으며, 공간 기하학적 제약과 최소제곱 원리를 활용하여 보정 매개변수의 최적 해를 구현하였다. 마지막으로 전지국 기반 레이저 트래킹 실험 플랫폼을 구축하고 이동식 보정판을 사용해 입체 표적을 구성하여 보정하였다. 실험 결과 3~15m 측정 범위 내에서 본 논문 보정 방법을 적용한 자세 측정 정확도가 이전보다 25.4% 이상 향상됨을 나타내었다. 본 방법은 장거리 대시야 측정에 있어 중요한 응용 가치를 가진다.

레이저 트래킹;자세 측정;장거리;대시야;보정