摘要
유연한 클램핑형 지네 구동기의 클램핑-구동 협동 메커니즘 및 제어 방법을 연구하였으며, 실시간 클램핑 상태 정보를 기반으로 한 고속 클램핑 전환 전략을 제안하였다. 이 전략은 유연한 클램핑 기구의 기생 운동 정보를 활용하여 클램핑 교차 시간을 단축하고 동일한 설계 하에서 더 높은 구동 속도를 얻는다. 유연한 클램핑형 지네 구동기의 구조 구성을 바탕으로 클램핑 기구의 기생 운동 정역학 모델을 구축하고 시뮬레이션 검증을 완료하였다. 또한 실시간 클램핑 상태 정보를 바탕으로 한 클램핑 전환 기제를 추가 분석하였고, 실시간 클램핑 전환 기반 구동 설계를 완료하여 실험 시스템을 구축하여 테스트 검증을 수행하였다. 실험 결과 단일 스텝 전환 시간이 28% 단축되었으며, 동일 설계 및 구동 전압 기울기 하에서 연속 다단 구동 속도는 33.6% 향상되었다. 합리적인 오차 범위 내에서 실험 결과는 이론 유도 및 시뮬레이션 분석의 정확성을 검증하였다. 본 구동 전략은 지네 구동의 단주기 시간을 효과적으로 줄여 연속적이고 안정적인 구동을 실현하며, 궁극적으로 지네 구동기의 구동 속도 향상을 달성한다.
关键词
순응 기구; 지네 구동기; 기생 운동; 협동 전환 제어
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