라인 레이저 프로파일러와 로봇의 협동 작업에서 핸드 아이 보정 정확도를 향상시키기 위해 2단계 보정 방법을 제안하였다. 이 방법은 일반적으로 쉽게 구할 수 있는 보정 구를 보정 물체로 사용하며, 특수 측정 방법을 통해 한 번의 자세 변경과 한 번의 평행 이동을 수행하여 로봇 좌표계 내 구심 좌표가 일정하다는 특성을 기반으로 방정식을 구성한다. 서로 다른 자세 하에서의 방정식을 연립하여 회전 행렬과 평행 벡터를 각각 독립적으로 구한다. 실험 결과 2단계 방법에서 X, Y 방향 구심 좌표의 표준 편차는 각각 0.3249 mm, 0.2462 mm로, 1단계 방법의 0.4608 mm와 0.6391 mm에 비해 각각 29.5%, 61.5% 향상되었다. 또한 구체 적합 실험에서 2단계 방법으로 적합한 구체 반경은 명목 반경 14.996 mm와의 차이가 0.019 mm인 반면, 1단계 방법은 0.278 mm로 2단계 방법이 더 높은 적합 정밀도를 보였다. 본 논문에서 제안한 2단계 핸드 아이 보정 방법은 1단계 방법에 비해 보정 정확도와 3차원 적합 정밀도를 크게 향상시켰다.

핸드 아이 보정;라인 레이저 프로파일러;보정 구;동차 변환 행렬