선형 레이저 프로파일러와 로봇 간의 협동 작업에서 핸드아이(hand-eye) 보정 정확도를 향상시키기 위해 두 단계 방식을 기반으로 한 보정 방법이 제안되었다. 이 방법은 흔히 구할 수 있는 보정 구체를 보정 물체로 사용하며, 하나의 자세 변경과 하나의 병진 변환의 특수 측정 방식을 통해 로봇 좌표계 내에서 구체 중심 좌표가 일정하다는 특성을 기반으로 해석 방정식을 구성한다. 다양한 자세에서의 해석 방정식을 연립하여 회전 행렬과 병진 벡터를 독립적으로 해석한다. 실험 결과, 두 단계 방식의 X, Y 방향 구체 중심 좌표의 표준 편차는 각각 0.3249 mm 및 0.2462 mm로, 단일 단계 방식의 0.4608 mm 및 0.6391 mm에 비해 각각 29.5% 및 61.5% 향상되었다. 또한 구체 피팅 실험에서 두 단계 방식으로 피팅한 구체 반지름과 공칭 반지름 14.996 mm의 차이는 0.019 mm인 반면, 단일 단계 방식의 차이는 0.278 mm로 두 단계 방식의 피팅 정확도가 더 높았다. 본 논문에서 제안한 두 단계 핸드아이 보정 방법은 단일 단계 방식에 비해 보정 정확도와 3차원 피팅 정확도를 크게 향상시켰다.

핸드아이 보정;선형 레이저 프로파일러;보정 구체;동차 변환 행렬