시간 그리드 기술 기반 서보 모터 위치 검출 이론에서 모터 고정자 슬롯으로 인해 공간에 직교 배치된 TMR 출력 신호의 진폭이 달라 측정 정확도에 영향을 미치는 문제를 해결하기 위해, 모터 내부 고정자의 구조적 특징을 결합하여 새로운 서보 모터 위치 검출 방법을 제안하였다. 이 방법은 고정자 이빨 대칭축 양쪽에 대칭적으로 분포되고 직교 배치된 센서 탐침 한 쌍을 사용하여 출력 신호의 진폭을 동일하게 만든다. 서보 모터 고정자 권선이 생성하는 자계 고조파 성분이 측정 정확도에 미치는 영향을 해결하기 위해 <inline-formula><alternatives><math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M1"><mrow><mrow><mfenced separators="|"><mrow><mn mathvariant="normal">2</mn><mi>n</mi><mo>+</mo><mn mathvariant="normal">1</mn></mrow></mfenced><msub><mrow><mi>λ</mi></mrow><mrow><mi>i</mi></mrow></msub></mrow><mo>/</mo><mrow><mn mathvariant="normal">2</mn></mrow></mrow><mfenced separators="|"><mrow><mi>n</mi><mo>=</mo><mn mathvariant="normal">0,1</mn><mo>,</mo><mo>…</mo><mo>,</mo><mi>n</mi></mrow></mfenced></math><graphic specific-use="big" xmlns:xlink="http://www.w3.org/1999/xlink" xlink:href="alternativeImage/1A33E4DA-E1BF-491d-8408-0746E66356E2-M001.jpg"?></graphic><graphic specific-use="small" xmlns:xlink="http://www.w3.org/1999/xlink" xlink:href="alternativeImage/1A33E4DA-E1BF-491d-8408-0746E66356E2-M001c.jpg"?></graphic></alternatives></inline-formula> 각도로 대칭적으로 분포하고 직교 배치된 다른 한 쌍의 센서 탐침을 배치하고, 파형 재구성 방법을 이용해 해당 <inline-formula><alternatives><math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M2"><mi>i</mi></math><graphic specific-use="big" xmlns:xlink="http://www.w3.org/1999/xlink" xlink:href="alternativeImage/1A33E4DA-E1BF-491d-8408-0746E66356E2-M002.jpg"?></graphic><graphic specific-use="small" xmlns:xlink="http://www.w3.org/1999/xlink" xlink:href="alternativeImage/1A33E4DA-E1BF-491d-8408-0746E66356E2-M002c.jpg"?></graphic></alternatives></inline-formula> 차 고조파 성분을 제거하고, 신호 진폭의 동등성과 위상 직교성을 보장하여 정밀도를 향상시킨다. 시뮬레이션을 통해 새로운 센서 구조와 오차 보상 방법의 유효성을 검증하였다. 실험 결과, 단일 센서 쌍이 공간 직교 조건만 만족시키는 경우와 비교할 때, 대칭 구조의 센서 방식은 출력 신호의 진폭이 같으며, 보상 후 유도 신호에 포함된 3차 고조파 성분이 73.8% 감소하고 측정 정밀도가 6배 향상되었다. 이는 본 방법이 서보 모터 위치 검출 정확도 향상에 명확한 이점을 가짐을 나타낸다.

서보 모터; 시간 그리드 기술; 위치 검출; 오차 보상; 파형 재구성