강한 환경 소음으로 인해 쌍안 시각 시스템의 구조 매개변수에 큰 간섭이 발생하여 차영상 계산 결과가 부정확해지고 이상 탐지 정확도에 영향을 미치는 문제를 해결하기 위해 기존의 스테레오 매칭 방법을 개선하고 이상 특징 탐지 방법과 결합하여 해당 시나리오에 적용 가능한 팬터그래프 궤도 옆 이상 탐지 방법을 제안하였다. 확장된 인접 영역 비용 계산과 가중 비용 집계 방법을 사용하여 환경 진동이나 구조 자체 변형으로 인한 쌍안 극선 부정확 문제를 강한 환경 소음에서도 효과적으로 해결하였다; 지역 이진 패턴 방법을 이용해 비용 분포 함수를 계산하여 알려진 작업물의 고정된 장면 탐지에 적합하게 알고리즘을 개발하였다; 실제 적용 시나리오와 결합하여 시차 계산 검색 공간을 제한해 계산 효율을 최적화하고 궤도 옆 탐지 실시간성을 향상시켰다; 마지막으로 3D 재구성된 포인트 클라우드 정보에서 이상 특징 탐지를 수행하여 팬터그래프 궤도 옆 이상 탐지 시스템에서 알고리즘의 유효성을 검증하였다. 실험 결과, 제안한 알고리즘은 기존 알고리즘 대비 측정 정확도를 60% 이상 향상시키고 시간 효율성을 30% 이상 개선하여 이 시나리오에서 철도 현장 탐지 장비의 낮은 효율성과 부정확성 문제를 효과적으로 해결하였다.

팬터그래프 탐지; 스테레오 매칭; 이상 탐지; 시차 최적화; 3D 재구성