시각 관성 UWB 느슨한 결합 내비게이션 방법은 사전에 UWB 좌표 시스템을 구축하고 UWB 앵커 위치를 획득해야 하므로 실제 응용에서 많은 시간과 노력을 소비합니다. 단일 앵커 보조 시각 관성 밀착 결합 내비게이션 방법의 경우 단일 UWB 앵커는 1차원 거리 제약 정보만 제공하므로 시스템의 정확도와 안정성 향상이 제한적입니다. 시스템 구성 난이도를 낮추고 위치 성능을 향상시키기 위해 사전에 UWB 앵커 위치를 획득하지 않아도 되며 보편적으로 적용 가능한 UWB 다중 앵커 탄성 보조 시각/관성 내비게이션 밀착 결합 방법을 제안합니다. 먼저, 플러그 앤 플레이 개념을 기반으로 UWB 다중 앵커 온라인 비동기 위치 추정 방법을 제안하여 UWB 앵커 정보의 적시 활용을 보장합니다. 둘째, 탄성 팩터 그래프 최적화 프레임워크를 사용하여 시각 관성 UWB 밀착 결합 팩터 그래프 모델을 구축하여 시각/관성/UWB 다중 앵커 밀착 결합 내비게이션을 실현합니다. 마지막으로 공개된 VIRAL 데이터셋과 실제 수집된 데이터셋을 이용해 제안된 방법을 검증했습니다. 실험 결과는 선진 오픈 소스 알고리즘인 VINS-MONO와 VIR-SLAM에 비해 본 방법이 위치 정확도를 각각 평균 30.61%와 23.19% 향상시켰음을 보여줍니다. 이는 제안된 UWB 다중 앵커 탄성 보조 시각/관성 밀착 결합 내비게이션 방법이 더 높은 위치 정확도와 더 강한 안정성을 지닌다는 것을 나타냅니다.

UWB 다중 앵커; 이상치 검출; 앵커 위치 추정; 팩터 그래프 최적화; 밀착 결합 내비게이션