대형 고급 장비의 품질 검사 및 조립 과정 제어 요구를 충족하기 위해 레이저 트래커용 능동 정렬 자세 측정 표적을 설계하였으며, 자세 측정 수학 모델 및 해당 모델 파라미터 보정과 비선형 오차 보정 방법을 구축하였다. 우선, 능동 정렬 자세 측정 표적의 구조 구성, 작동 원리, 좌표계 정의 및 측정 데이터 획득과 전처리 방법을 소개하였으며, 광선 벡터 제약 조건과 중력 벡터 제약 조건을 기반으로 표적 자세 해석 모델을 각각 수립하였다. 이후 신경망 알고리즘을 사용하여 모델 해석으로 얻은 자세 데이터의 비선형 오차를 보정하였고, 자세 해석 과정에 관련된 모델 파라미터 행렬 보정 방법과 신경망 훈련 방법을 분석 및 제안하였다. 마지막으로 능동 표적을 이용하여 파라미터 보정 및 자세 측정 실험을 수행하였다. 실험 결과 15m 범위 내에서 능동 정렬 자세 측정 표적과 Leica T-MAC 센서 간의 자세 측정 평균 제곱근 오차가 0.030°로, 산업용 대형 자세 파라미터 정밀 측정 요구를 만족함을 확인하였다.

자세 측정; 레이저 트래커; 파라미터 융합; 능동 정렬; 관성 센서