전통적인 시각 측정 방법은 투명 유리 표면을 효과적으로 감지하는 데 어려움이 있으며, 촉각 검사는 샘플링 효율과 측정 해상도에 제한이 있어 고정밀 표면 형상 복원이 어렵다. 이러한 한계를 극복하기 위해 위상 측정 편향법과 로봇 능동 촉각 검출을 융합한 시각-촉각 측정 방법을 제안하였다. 시각 측정은 상대 표면 위상 기울기 정보를 제공하고, 촉각 센서는 절대 위치 정보를 제공하여 기울기-고도 모호성을 효과적으로 제거하고, 바닥 유리 편향으로 인한 고스트 띠 간섭을 억제한다. 깊이 카메라 Realsense D435와 UR10 로봇 암 기반의 측정 시스템을 구축하고 평면 및 근사 평면 유리 샘플에 대해 검증하였다. 실험 결과, 제안된 방법은 평면 및 근사 평면 유리의 감지 및 복원을 가능하게 하며, 깊이 카메라와 현상제를 결합한 기존 방법에 비해 오목 유리 표면 복원 시 RMS를 80.59%, 볼록 유리 표면 복원 시 RMS를 96.33% 감소시켰다. 제안된 방법은 로봇의 시각-촉각 센싱 능력을 충분히 활용하여 투명 유리의 3차원 측정 및 위치결정을 구현하였으며, 투명 유리의 감지 및 복원 분야에서 로봇 응용을 위한 해결책을 제공한다.

위상 측정 편향법;시각-촉각 융합;유리 검출;능동 촉각 검출