전통적인 시각 측정 방법은 투명 유리 표면을 효과적으로 인식하기 어려우며, 촉각 검출은 샘플링 효율 및 측정 해상도에 제한을 받아 고정밀 표면 재구성을 어렵게 만듭니다. 이러한 제한을 극복하기 위해 위상 이탈측정 및 능동 촉각 검출에 기반한 통합 측정 방법이 제안되었습니다. 시각 측정은 표면의 상대적 기울기 정보를 제공하고, 촉각 센서는 절대 위치 정보를 제공하여 기울기-높이의 모호성을 효과적으로 제거하고, 하부 유리 이탈에 의한 스펙트럼 혼재를 억제합니다. 깊이 카메라 Realsense D435와 기계 팔 UR10을 기반으로 한 측정 시스템을 활용하여 평면 및 근사 평면 유리 시료에서 실험을 수행했습니다. 실험 결과는 이러한 방법이 평면 및 근사 평면 유리의 인식 및 재구성을 달성할 수 있음을 보여주며, 이미지 에이전트와 함께 깊이 카메라에 기초한 방법과 비교하여 볼록한 유리 표면의 재구성에서 RMS를 80.59%로 감소시키고, 오목한 유리 표면의 재구성에서 RMS를 96.33%로 감소시켰습니다. 제안된 방법은 투명 유리의 3차원 측정 및 위치 지정을 위해 로봇의 시각-촉각 인식 능력을 최대한 활용하여 투명 유리의 인식과 재구성에 대한 로봇의 응용을 위한 솔루션을 제공합니다.

위상 이탈측정; 시각-촉각 융합; 유리 검출; 능동 촉각 검출