3차원 장면의 전방위 점군 데이터 스캔을 구현하기 위해 본 논문에서는 다선 레이저 레이더 회전식 스캔 시스템을 설계하였다. 이 시스템이 스캔하는 3차원 점군의 품질은 레이저 레이더와 회전 플랫폼 간의 자세 변환 관계에 크게 의존한다. 그러나 기존 보정 방법은 주로 단일선 레이더 적용 시나리오에 한정되며, 보정 모델의 단일성과 매개변수 간 큰 결합 문제를 갖고 있다. 이를 위해 본 논문에서는 평면 특징을 기반으로 하는 다선 레이저 레이더 회전 플랫폼 외부 파라미터 보정 방법을 제안한다. 우선, 랜덤 샘플 합의 알고리즘과 결합하여 다선 레이저 레이더와 회전 플랫폼 외부 파라미터 보정을 위한 수학 모델을 구축한다. 다음으로, 표준 입자 군집 최적화 알고리즘에서 고정 관성 가중치를 대체하기 위해 선형 감소 관성 가중치 계수를 도입하여 기존 입자 군집 알고리즘을 개선하고, 개선된 알고리즘을 사용해 구축된 수학 모델을 최적화하여 해결한다. 마지막으로, 시뮬레이션 및 실제 장면에서 점군 두께 분석과 재구성 효과 평가를 통해 제안한 방법의 정확성과 유효성을 검증한다. 실험 결과, 보정 전 점군 두께가 7.6681cm에서 보정 후 4.0390cm로 감소하여 제안한 방법으로 보정한 후 재구성된 점군 분포가 더욱 균일함을 나타낸다. 또한, 보정 전후 재구성된 장면의 점군 분포 비교를 통해 제안한 방법의 효율성과 신뢰성을 더욱 입증한다.

다선 레이저 레이더; 레이더 보정; 외부 파라미터 보정; 3차원 재구성; 점군