낙상 상황에서 관성 항법 장비의 심각한 제약을 극복하기 위해, 위성의 별빛관측 기반 별 / 관성 항법 융합항법 기술이 제안되었다. 별도의 전처리를 통해 별도를 인식하고 첩안 센서의 관측 시야에서의 별과 위성을 식별하고, 별관측정보를 이용하여 위성에 따른 시스템의 현재 자세를 결정하는 방법이다. 지구정자 관성시스템에서 위성의 현재 위치 사이의 벡터관계를 명확히 하고 측정방정식을 설정한다. 최종적으로 관성항법의 위치데이터, 칼만 필터 알고리즘을 이용하여 수정한다. 별에 비해 위성과 관측자 사이의 거리는 제한적이기 때문에 위성관측은 위치정보를 제공하고 시간이 지나도 항법위치오차가 발산하지 않도록보장하여 공학적 적용가치가 높다. 별 센서와 다양한 위성의 에펨에러가 항법 시스템 정확도에 미치는 영향에 대해 시뮬레이션 분석을 실시한 결과, 해당 방법은 높은 정밀도를 가진다. 마지막으로 정적 항법 실험을 통해 항법시스템의 효과적인것을 확인한 결과, 융합항법 2시간 위치오차가 41.42m 미만이었고, 항법정밀도가 150m 이하로 초기위치오차와 무관하게 우수하였다.

satellite observation;starlight-inertial integrated navigation;kalman filtering;error analysis