대형 고급 정밀 제조 기술 분야에서 복잡한 시야 조건 하에서 기하학적 특성의 고정밀 측정 요구에 대응하기 위해 관성-시각 융합 자세 해결 방법에 기반한 숨은 점 좌표 측정 방법을 제안하였다. 먼저, 숨은 점 좌표 측정 시스템의 구조와 측정 원리를 분석하고, 이 시스템의 측정 결과의 불확실성에 영향을 주는 주요 요인을 몬테칼로 방법을 통해 분석하였다. 그 다음으로, 관성 측정 및 단안 시각 측정에서 얻은 자세 데이터를 기반으로 자세 사원수 융합 과정의 보간 경로 최적화 문제에 대응하여 자세 데이터 융합 방법으로 사원수 구면 선형 보간 방법을 제안하고, 관성-시각 융합 자세 해결 방안을 수립하였다. 그리고, 숨은 점 좌표 측정 시스템 매개변수의 보정 방법을 설계하였다. 마지막으로, 실험 장치를 구축하여 매개변수 보정 실험과 숨은 점 좌표 측정 실험을 통해 본 논문에서 제안된 방법의 유효성과 신뢰성을 검증하였다. 실험 결과는 좌표계 변환 매개변수 행렬 보정 결과의 반복성 편차가 0.03°를 초과하지 않으며, 숨은 점 측정 표적 구조 매개변수 보정 결과의 반복성 편차가 45μm 미만임을 보여주었다. 보정 결과를 적용한 관성-시각 융합 자세 해결 방법을 적용하여 숨은 점 좌표를 계산한 결과, 좌표측정 평균 오차는 단안 시각 방안 대비 60.63% 감소하였으며, 10m 이내에서 최대 공간 좌표 측정 오차가 130μm를 초과하지 않았다. 이 방법은 전형적인 정밀 제조 현장 기하학 매개변수 측정 요구에 대응할 수 있으며, 뛰어난 응용 전망을 가지고 있다.

단안 시각; 숨은 점 좌표 측정; 관성 측정 단위; 자세 융합 해결