플랫폼은 슬라이드 구동 원리에 기반하며, 이를 기반으로 독립 및 회전 운동을 수행하는 피에조전기 운동 플랫폼이 설계되어 로봇 보조 표적 관통 등 수술 중의 직선 및 회전 운동 요구를 충족시킨다. 유전 알고리즘을 사용하여 구조를 최적화합니다. 유한 요소를 사용하여 정적, 모드 및 순간 반응을 분석하여 시뮬레이션 증폭 비율을 얻고, 활동적인 잠금 기구 효과를 확인합니다. 실험 결과는 직선 및 회전 운동에 대한 실험 증폭 비율 각각 2.865 및 1.568이며, 활동적인 잠금 기구는 직선 및 회전 운동의 후퇴 변위를 각각 69.15% 및 89.40% 감소시킵니다. 모터의 최대 직선 속도는 2,428.25 µm/s이고 해상도는 0.569 µm이고, 360° 회전 가능하며 최대 속도는 58,019 µrad/s이고, 해상도는 14.4 µrad이며, 이 플랫폼은 낮은 결합 운동 특성과 높은 순방향 및 역방향 운동 일치성(≥94%)을 갖추고 있어, 로봇 보조 표적 관통 등의 여러 임무 요구를 충족할 수 있다.

피에조 드라이브; 슬라이드 운동; 정밀 통제; 융통성 매트릭스