이상점 간섭, 일부 점 중첩 및 비대응 유사점 등의 요인으로 인해 점군 정합 과정에서 점군 간 일부 점 쌍의 오매칭 문제를 해결하기 위해, 본 논문에서는 특징 상호작용과 점 매칭 강화를 융합한 비지도 점군 정합 알고리즘을 설계하였다. 우선, 추출된 소스 점군과 대상 점군의 특징 정보를 상호작용시키고, 해당 상호작용 특징을 대응 위치의 이전 층 추출 특징과 융합하여 특징 표현 능력을 강화하는 특징 융합 모듈을 설계하였다. 둘째, 그래프 컨볼루션-트랜스포머 융합 모듈을 제안하여 그래프 컨볼루션을 통해 국부 기하학 정보를 추출하고, 트랜스포머의 자기 주의 메커니즘으로 전역 문맥 정보를 획득하며, 교차 주의 메커니즘을 도입하여 점군 간 특징 상호작용 융합을 구현하였다. 마지막으로, 소스 및 대상 점군의 점 특징 유클리드 거리와 점 이웃 특징 유사성을 이용하여 점 간 대응 관계를 매칭하는 점 매칭 강화 모듈을 도입하였다. 본 알고리즘은 ModelNet40(노이즈 포함), 7Scenes, ICL-NUIM, KITTI 및 ScanObjectNN 데이터셋에서 검증되었으며, 실험 결과 IFNet 알고리즘 대비 평균 제곱근 오차 RMSE(R)가 각각 31.93%, 23.72%, 19.76%, 10.53% 및 21.05% 감소하여 제안한 알고리즘의 정합 정확도 및 강인성을 충분히 입증하였다. 종합적으로 본 알고리즘은 정합 정확도, 일반화 능력 및 잡음 저항성 면에서 우수한 성능을 보이며 우수한 응용 가능성을 나타낸다.

점군 정합; 특징 상호작용; 교차 주의; 점 매칭 강화; 비지도