대형 차량 탑재 광학 망원경 서보 시스템은 토크 모터의 치형 토크 등 요인으로 인한 시간 가변 교란으로 인해 추적 성능이 저하된다. 대형 차량 탑재 광학 망원경 서보 시스템의 교란 저항 능력을 향상시키기 위해 망원경 서보 시스템의 속도 루프 등 보정 단계를 설계하였다. 모터 치형 토크 등으로 인한 주기적 교란 및 시간 가변 교란에 대해 전류 직접 보상, 옵저버 전진 보상 등의 방법을 비교하고, 실제 공학에서의 적용 한계를 분석하였다. 보상 및 예측 모델 기반 확장 상태 옵저버 온라인 교란 추정 및 보상 방법을 제안하였으며, 서보 시스템 하드웨어 프레임이 변하지 않는 상황에서 시스템의 알려진 정보를 최대한 활용하여 보상 정밀도를 향상시켰다. 마지막으로 시뮬레이션과 실험을 통해 이 방법을 검증하였다. 실험 결과, 1 (°)/s 속도 명령을 추적할 때 회전 속도 변동 오차의 제곱평균근(RMS) 값이 보상하지 않았을 때 0.00760 (°)/s에서 0.00345 (°)/s로 감소하여 상대적으로 54.6% 감소하였으며, 1 (°)/s 위치 램프 명령을 추적할 때 위치 추적 오차 RMS 값이 보상하지 않았을 때 0.997″에서 0.157″로 감소하여 상대적으로 84.3% 감소하였다. 따라서 본 논문에서 제안한 방법은 대형 차량 탑재 광학 망원경 서보 시스템의 교란 저항 능력을 효과적으로 향상시킬 수 있다.

광학 망원경;교란 억제;서보 제어;옵저버