기계식 스캐닝 방식 라이다가 고속 회전 및 장거리 탐지 환경에서 반향 지연 각도로 인해 영상 점이 탐지기 중심에서 벗어나 광학 스캐닝 유효 탐지 범위(Optical Scanning Effective Detection Range, OSEDR)를 제한하는 문제에 대해, 스캐닝 미러 회전 속도 제어 기반 탐지기 위치 일치 방법을 제안하였다. 우선, OSEDR 수학 모델을 구축하여 영상 점 이동과 스캐닝 미러 회전 속도, 목표 거리/방위 및 광학 시스템 파라미터 간의 관계를 정량적으로 기술하였다. 이후 수학 모델을 기반으로 스캐닝 미러 회전 속도를 조절하여 기존 방법에서 반드시 필요한 특정 장거리 목표 대신 일반 안정 목표를 피드백 기준으로 활용하여 탐지기 위치 일치를 완료하였다. 실험 결과, 이 방법으로 특정 라이다 시스템을 조정한 후 정격 속도 50 r/s에서 최장 탐지 거리가 1020 m에서 2000 m로 약 96% 향상되어 이론 탐지 범위 요구를 만족하였으며, 해당 범위 내의 포인트 클라우드는 연속적이고 안정적이며 명확한 누락이 없었다. 본 연구는 조정 과정 중 피드백 목표 선택 범위를 확장하여 기계식 스캐닝 라이다의 조립 및 조정에 신뢰성 있고 효율적인 탐지기 위치 일치 방법을 제공하였다.

라이다;탐지기 위치 일치;영상 점 이동;회전 속도 제어;광학 스캐닝 유효 탐지 범위