산업용 로봇 절대 위치 정밀도 부족과 로봇 오차 수집을 위한 고정밀 측정 시스템의 비용 증가, 휴대성 저하, 다중 시나리오 적응 어려움 문제를 해결하기 위해, 재구성 가능한 3차원 측정 시스템 기반 오차 보상 방법을 제안하여 기하학적 및 비기하학적 오차 요인을 종합적으로 고려하여 로봇 위치 정밀도를 향상시켰다. 먼저, 고정밀 C-Track™|Elite 측정 시스템과 경량의 쌍안경 시각 시스템을 통합하여 이중 모달 재구성 측정 프레임워크를 구축하고, 특징점 타원 피팅과 공간 위치 매칭 알고리즘을 통해 측두 구면 피팅과 결합하여 고정밀 좌표 계산을 실현했다. 다음으로, 로봇 위치 및 거리 오차 모델을 각각 구축하고, 입자 군집 알고리즘을 도입하여 크리깅 실험 변이함수를 자동으로 피팅하며, 오차 예측 방정식을 구성하여 로봇 작업 공간 내 미지 자세 오차를 예측했다. 마지막으로 보상을 수행하고 비교 검증을 진행했다. 실험 결과 고정밀 시스템 기반 위치 오차 보상 후 절대 오차 평균이 1.0489 mm에서 0.1786 mm로 감소하여 정밀도가 82.97% 향상되었으며, 경량 시스템 보상 후 오차 평균이 1.1547 mm에서 0.2119 mm로 감소하여 정밀도가 81.65% 향상되었다. 재구성 측정 시스템이 정밀도와 비용 간의 최적 균형을 이루는 것을 검증했으며 – 고정밀 시스템은 항공우주 등 고부가 가치 분야에 적합하고, 경량 시스템은 중소기업의 정밀도 요구를 충족하여 산업용 로봇의 다중 시나리오 정밀도 보상에 새로운 기술 경로를 제공한다.

재구성 가능;경량;산업용 로봇;크리깅;오차 예측 및 보상