다중 모드 원격 감지 장비는 고속 저고도 작업 조건에서 노출 시간이 길어 이미지 이동이 발생합니다. 자이로스코프만을 이용한 보상 방법은 지시어가 복잡하고 자이로 드리프트 누적으로 인해 시선 축 편차 등의 문제가 있습니다. 원격 탐사 영상의 높은 중첩률과 높은 신호 대 잡음비 요구를 충족시키기 위해 선형 추적 미분기(Linear Tracking Differentiator, LTD)와 반복 학습 제어(Iterative Learning Control, ILC)를 결합한 이중 센서 전환 이미지 이동 보상 제어 방법을 제안합니다. 자이로스코프와 인코더를 기반으로 한 이중 센서 보상 프레임워크에서 노출 단계에서는 자이로스코프를 이용해 속도 폐회로 제어로 실시간 보상을 실현합니다. 노출 종료 후에는 고정밀 인코더로 전환하여 위치 폐회로 제어를 수행하고 빠른 리셋으로 드리프트 누적을 제거합니다. 동시에 LTD 명령을 사용해 부드러운 속도 및 위치 궤적을 생성하여 계단식 자극으로 인한 동적 진동을 방지합니다. 주기 속도 명령 추적에 PD형 ILC를 도입하여 과거 오차를 활용한 전달 보상을 구축해 궤적 추적 정확도를 향상시킵니다. 실험 결과는 자이로스코프 기반 이미지 이동 보상과 비교해 LTD 부드러운 명령이 포함된 이중 센서 전환 보상 방법이 시선 축 편차를 제거하고 빠르고 오버슈트 없는 복귀 제어를 실현하며 촬영 간격을 단축함을 보여줍니다. 노출 시간 동안 ILC를 결합한 결과, 노출 기간 속도 오차 대역이 ±0.2410(°)/초에서 ±0.0867(°)/초로 축소되어 64% 비율로 줄어들었고 보상 정확도가 크게 향상되었습니다.

이미지 이동 보상; 센서 전환; 추적 미분기; 반복 학습