고정밀 자세 제어는 협소한 공간에서 광전 탐지 임무를 수행하는 구형 광전 영상 플랫폼의 핵심입니다. 그러나 다자유도 강결합 및 간섭 문제는 시스템의 정상 상태 성능과 영상 품질을 현저히 저하시킵니다. 이러한 문제를 해결하기 위해 본 논문에서는 이러한 플랫폼을 위한 해리 계층 제어 방법을 제안합니다. 먼저 구형 광전 영상 플랫폼의 다변량 결합 동역학 모델을 구축하고, 플랫폼의 빠른 시간 척도와 느린 시간 척도를 기반으로 모델을 빠른 하위 시스템과 느린 하위 시스템으로 분해합니다; 그런 다음 이를 바탕으로 해리 계층 제어 방법을 제안하여 빠른 하위 시스템에서는 적응 슬라이딩 모드 보조 간섭 관측기를 설계하고, 느린 하위 시스템에서는 정상 상태 조절을 위해 PID 제어기를 사용하여 간섭 조건 하에서 플랫폼의 자세 안정 제어를 실현합니다. 마지막으로 동일 작업 조건과 통일된 조정 원칙하에 제안된 방법을 간섭 관측기 및 슬라이딩 모드 제어 등 방법과 비교 실험을 통해 검증합니다. 실험 결과, 진폭 및 방향이 변하는 간섭 조건 하에서 제안된 해리 계층 제어 방법이 구형 광전 영상 플랫폼의 최대 횡롤 각 편차를 48.74% 이상 감소시키고, 수렴 시간을 36.06% 이상 단축하며, 간섭 강도 변화에 대해 우수한 적응성을 보임을 나타냅니다. 제안된 해리 계층 제어 방법은 복잡한 간섭 하에서도 구형 광전 영상 플랫폼이 고정밀 자세 제어를 실현할 수 있게 하여 비구조화 환경에서 안정적인 영상 유지에 기술적 지원을 제공합니다.

동역학 모델링; 간섭 관측기; 슬라이딩 모드 제어; 빠른 및 느린 하위 시스템; 간섭 억제