미세전자제조 분야의 마이크로·나노 조작 응용 요구에 대응하여, 복잡한 환경에서 비정형 미소 부품 조립의 정밀 인식 및 경로 계획 문제를 해결하기 위해 본 논문에서는 개선된 특징점 매칭과 개미 군집 최적화를 결합한 마이크로 조작 제어 방법을 제안한다. 비정형 금속 미소 부품을 조작 대상으로 하고, 피펫을 조작 도구로 하여 BRISK-SURF 기반 특징점 추출 및 스케일-구조 일치성 선별 메커니즘을 구축하여 회전, 가림 등 복잡한 조건에서도 강인한 인식과 조작점의 정확한 위치 결정을 실현하였다. 이어 A^* 사전 계획을 융합한 개선된 개미 군집 경로 최적화 알고리즘을 설계하였으며, 불균등 초기 페로몬 설정, 장애 요소 도입, 적응형 휴리스틱 함수를 통해 전역 탐색 능력과 수렴 속도를 향상시켰다. 마지막으로 마이크로 조작 실험 플랫폼을 구축하고 다목적 구 및 비정형 미소 부품 조립 실험을 수행하였다. 실험 결과, 본 방법은 미소 부품 조작점 위치 오차가 1 μm 이하이며, 기존 SIFT 및 ORB 기반 시각 위치 알고리즘 대비 강인성이 우수하고, 개선된 개미 군집 알고리즘은 전통적 알고리즘 대비 경로 길이를 평균 11.71%, 탐색 시간을 평균 20.17% 단축하였다. 제안된 방법은 복잡한 작업 조건에서 고정밀 자동화 마이크로 조작 요구를 충족할 수 있다.

마이크로 조작;미소 부품;특징점 매칭;경로 계획