전통적인 보정 방법의 복잡한 조작, 보정 참조물의 가공 어려움 및 낮은 보정 정밀도 문제를 해결하기 위해 평면 직각 삼각형 보정 참조물을 예로 들어, 선형 레이저 윤곽 스캐너를 기반으로 제약선 윤곽 점 집합 정합을 활용한 수-안 보정 방법을 제안한다. 먼저, 제약선 윤곽 점 집합 정합 방식을 이용한 수-안 보정의 기본 아이디어를 설명하고, 설계된 비대칭 직각 삼각형 보정 참조물을 결합하여 보정 실행 절차를 설명한다. 둘째, 직각 삼각형 선형 윤곽 정보를 기반으로 제약 점 집합 정합 모델을 구축하며, 먼저 코너 점 기반의 거친 정합 방법을 사용하여 공간 탐색 범위를 축소하고, 특징 점에서 윤곽선으로의 투영 제약 관계를 따라 정밀 정합을 수행한다. 마지막으로, 공분산 행렬 적응 진화 전략을 이용하여 윤곽 특징 최적 적합 해를 구하고, 보정 결과 성능을 평가하기 위한 윤곽 손실 오차 평가 지표를 제안한다. 제시된 방법에 따라 로봇과 선형 레이저 윤곽 센서를 이용해 보정 실험을 수행한 결과, 12개의 로봇 조합 자세에서 계산된 보정 파라미터의 평균 윤곽 손실 오차는 0.0842이고, 표준 구 직경의 평균 적합 편차는 0.0185 mm이며, 구면 투영 오차의 최대 표준 편차는 0.065 mm로 우수한 안정성과 해결 효율성을 보이며 높은 보정 정밀도를 나타낸다. 세 가지 서로 다른 자세에서 보정 참조물에 대해 계산된 보정 결과는 표준 구 직경 적합 편차와 구면 투영 오차의 표준 편차가 모두 0.1 mm 미만이며, 표준 구 중심 좌표의 표준 편차 평균은 0.101 mm로 단일 단계 보정법에서 구한 0.1487 mm보다 낮아 높은 견고성을 나타내며, 보정 효율성과 범용성을 모두 고려하여 산업용 보정 정밀도 요구를 충족할 수 있다.

수-안 보정; 선형 윤곽 특징; 점 집합 정합; 3D 재구성