고정밀 자동화 분야에서 로봇의 적응성을 높이고 로봇의 위치 결정 정확도를 향상시키기 위해 수동 추적 측정 기술을 기반으로 한 로봇 드릴 가공 시스템을 구축하였으며, 시스템 오차원 분석, 좌표 변환 보정 및 오차 보상 전략에 관한 일련의 연구를 수행하였다. 먼저, 수동 추적 측정 시스템의 측정 메커니즘과 내부 오차 원인을 분석하였고, 직접 측정과 공간 원 평면 비선형 적합 방법을 결합하여 오차 보상을 실현하였다. 다음으로, 드릴 가공 시스템의 전체 구조를 설명하고 시스템 좌표 변환 및 보정 방법을 명확히 하였다. 이를 바탕으로 로봇 자세 오차 순환 보상 전략을 제안하고 "자세 먼저, 위치 나중"의 보상 방침을 확립하였다. 제안한 방법의 유효성을 검증하기 위해 유기 유리 가공물에 대해 드릴 가공 비교 실험을 수행하였다. 실험 결과 가공 구멍의 위치 결정 정확도가 크게 향상되었으며, 위치 오차가 1.23 mm에서 0.15 mm로 감소하여 정밀 가공 및 자동 조립 분야의 엄격한 정밀도, 안정성 및 신뢰성 요구를 충족할 수 있음을 확인하였다.

로봇; 수동 추적 측정 시스템; 오차 보상; 드릴 가공 정밀도