대형 돔형 양개문에서 단측 상하 모터 기어랙이 평행하지 않아 발생하는 고유 기하학적 오차에 대해, 추가 고가 응력 센서 없이 문체 내 응력을 억제하기 위한 위치 관련 고유 오차 보상 동기 제어 방법을 제안한다. 먼저, 대형 돔형 양개문의 구조와 모터 기어 기어랙 전달 방식을 소개하고, 단측 양개문이 상하 이중 모터 드라이브 기어랙 전달 구조임을 명확히 한 후, 단측 문 상하 이중 모터 드라이브 강체 결합 수학 모델을 구축하였다. 다음으로, 단측 문 상부 모터를 주동 모터로 하고 하부 모터를 전류 폐루프만 가진 종동 모터 형태로 하여, 상하 기어랙이 절대 평행을 보장하지 못해 발생하는 고유 시스템 기하학적 오차를 측정하였다. 이어, 이 고유 오차와 문 개폐 궤적과의 관계를 분석하여 이를 단측 문 이중 모터 동기 제어 알고리즘에 보상하였고, 고정 부하 상태에서 속도와 풍압 변화 시 시스템 안정성도 분석하였다. 마지막으로, 보상 동기 제어 알고리즘 적용 전후 단측 문 이중 모터 피드백 전류를 실험 분석하였다. 모델 시뮬레이션 결과, 설정된 속도 범위 내에서 동기 오차가 작게 변하는 것을 확인하였다. 풍속 4~7 m/s 조건에서 풍압 하에서 모터 구동 토크는 풍속 증가에 따라 증가하지만 모두 서보 모터 정격 토크 범위 내에 있다. 실험 결과, 제안된 오차 보상 동기 제어 알고리즘 적용 후 단측 문 상하 모터 피드백 전류 차이의 절대 최대값이 1.7 A에서 0.7 A로 현저히 감소함을 확인하였다. 본 논문 제안 측정 방법은 물리적 조건이 제한된 상황에서도 시스템 고유 기하학적 오차를 효과적으로 측정할 수 있으며, 오차 보상 동기 제어 방법은 단측 양개문 상하 모터 동력 불균형으로 인한 문체 내 응력을 억제할 수 있다; 제안된 전기 측정 및 오차 보상 동기 제어 방법은 기하학적 오차 측정이 어려우며 시스템 기하학적 오차가 반복되는 이중/다중 모터 강체 결합 구동 시스템에 적용 가능하다.

대형 돔형 양개문;이중 모터 구동;고유 오차 보상;동기 제어