A precisão de posicionamento do robô é um indicador importante para avaliar o desempenho do robô. Para melhorar a precisão de posicionamento do robô, foi proposto um algoritmo de evolução diferencial melhorado e realizado um experimento de calibração dos parâmetros cinemáticos do robô. O algoritmo utiliza o critério de aceitação de Metropolis na operação de seleção para explorar mais áreas do espaço, a fim de obter melhor convergência. Também foi proposta uma função de avaliação da diversidade da população para monitorar a diversidade populacional, realizandose uma mutação secundária quando a população está abaixo do limiar para evitar cair em um ótimo local. Para verificar o método proposto neste artigo, foram realizadas simulações e experimentos com um robô de seis graus de liberdade e um rastreador a laser. Após a calibração dos parâmetros cinemáticos, a precisão média da distância do robô melhorou de 2,9060 mm (antes da calibração) para 0,0952 mm. Os resultados experimentais demonstraram a eficácia do método de identificação dos parâmetros cinemáticos do robô baseado no algoritmo de evolução diferencial melhorado proposto neste artigo.

Calibração do robô;Algoritmo de evolução diferencial melhorado;Modelo cinemático;Precisão de posicionamento