Para resolver o problema da incompatibilidade entre a precisão de rastreamento em estado estacionário da cabeça de guia e a capacidade de rastreamento rápido do alvo, foi estabelecido um modelo do sistema servo da cabeça de guia. Por meio da análise das vantagens e desvantagens da estratégia tradicional de controle PID, foi proposto um método de pesquisa para um algoritmo de controle adaptativo aprimorado. Primeiro, utiliza-se uma equação adaptativa para ajustar os parâmetros do controlador a fim de satisfazer a capacidade de rastreamento de alvos em diferentes velocidades, e, por meio da projeção observacional descontínua, os parâmetros adaptativos são controlados para garantir que estejam sempre dentro de um intervalo correspondente ao estado atual. Além disso, o controle baseado no reconhecimento de estado melhora a velocidade de resposta e suprime o problema de amplificação de ruído durante o rastreamento rápido, enquanto o feedback linear garante a robustez do sistema contra perturbações aleatórias. Finalmente, utiliza-se a função de transição do controle autoantagonista para resolver o problema de sobreimpulso no laço de velocidade causado pelo laço de rastreamento. Através de testes experimentais em um modelo específico da cabeça de guia, ao rastrear um alvo em movimento a 12 (º)/s, o erro dinâmico da velocidade angular da linha de visada observada pelo controlador adaptativo foi de 0,05 (º)/s (desvio padrão), uma redução de 53% em comparação com a orientação proporcional; ao rastrear alvos abaixo de 10 (º)/s, o sobreimpulso foi controlado dentro de 8% e o erro dinâmico foi inferior a 0,046 (º)/s. Os resultados mostram que este algoritmo pode melhorar a adaptabilidade e a precisão de rastreamento da plataforma optoeletrônica.

cabeça de guia optoeletrônica; sistema servo; controle adaptativo; precisão de rastreamento