Foi realizada uma pesquisa sobre o sensor piezoelétrico de força de seis dimensões para realizar a automação através do feedback do robô sobre o ambiente de trabalho. Este artigo escolheu o quartzo piezoelétrico como elemento sensível à força, e propôs uma estrutura de sensor de força piezoelétrico de seis dimensões com suporte em 8 pontos no formato de raios, combinando o princípio de distribuição paralela da carga e o princípio de medição multiponto, além de seu princípio de medição. Possui características de forte desacoplamento, leveza, grande faixa e alta frequência natural. Utilizou-se o software ANSYS para modelagem paramétrica, e foram realizados experimentos de simulação estática de força de seis dimensões para verificar o princípio de medição do sensor com suporte em 8 pontos no formato de raios. Foram construídas plataformas de calibração quase estática e dinâmica para calibrar o sensor piezoelétrico de força de seis dimensões projetado. Os resultados experimentais indicam que a não linearidade do sensor é inferior a 0,5%, a interferência entre dimensões é inferior a 4% e a frequência natural supera 6 kHz. O sensor piezoelétrico de força de estrutura em raios pode efetivamente realizar a medição da força em seis dimensões e eliminar o acoplamento entre dimensões, atendendo às demandas de medição dinâmica, fornecendo base teórica e fundamentos de projeto para sensores leves de grande faixa, e possui importante valor de referência para o projeto e fabricação de outros tipos de sensores de força piezoelétricos de seis dimensões.

Quartzo piezoelétrico;Estrutura em raios;Princípio de medição multiponto;Sensor de força de seis dimensões;Acoplamento entre dimensões