Devido à incapacidade da câmera monocular de perceber informações de profundidade tridimensional, às limitações da visão estéreo binocular quando as características da superfície do objeto medido não são evidentes, e ao ajuste não ideal dos parâmetros do controlador PID, a tecnologia de luz estruturada linear foi aplicada na detecção de vibração do braço flexível, sendo utilizado um PID otimizado pelo algoritmo de busca bacteriana para controle de vibração. Primeiro foi construído um sistema de medição de vibração por visão de luz estruturada linear, estabeleceu-se um modelo matemático, realizou-se a calibração visual, e verificou-se a viabilidade e precisão do método; em seguida, o algoritmo de busca bacteriana foi utilizado para otimizar os parâmetros do controlador PID, comparando-se os efeitos da simulação com o método de ajuste empírico; finalmente foram realizados experimentos de controle ativo da vibração do braço flexível. Os resultados experimentais mostram que, para a vibração do modo fundamental do braço flexível, o método de controle PID ajustado empiricamente apresentou efeito de controle médio de 25,65%, enquanto o método de controle PID otimizado pelo algoritmo de busca bacteriana apresentou efeito de controle médio de 39,32%, validando a superioridade da otimização dos parâmetros PID pelo algoritmo de busca bacteriana.

braço mecânico flexível;luz estruturada linear;controle PID;algoritmo de busca bacteriana;visão estéreo binocular