Para resolver o problema de imagens desfocadas na etapa de desvio bruto de obstáculos durante o pouso lunar em ambientes de baixa luminosidade, foram propostas duas metodologias de pré-processamento de imagem: mesclagem de pixels "regionais" e remoção do valor de fundo da câmera para melhorar a sensibilidade do detector, a relação sinal-ruído e o contraste da imagem. Com base na análise do princípio de implementação da mesclagem tradicional de pixels, foi proposta uma metodologia de mesclagem de pixels "regionais" para o formato de dados de imagem n_taps. De acordo com as características do reconhecimento de obstáculos em grande escala na etapa de desvio bruto do pouso lunar, o contraste da imagem foi melhorado removendo-se o valor de fundo da câmera. Por fim, experimentos repetitivos foram realizados com duas câmeras de campo de visão largo e estreito, respectivamente, para os métodos de mesclagem de pixels, remoção do valor de fundo da câmera e a combinação de ambos. Os resultados experimentais mostram que, em ambientes de baixa luminosidade, a combinação dos métodos de mesclagem de pixels e remoção do valor de fundo da câmera melhora efetivamente a relação sinal-ruído e o contraste da imagem. No modo 2_Binning, a câmera de campo largo pode aumentar a relação sinal-ruído em 5,9014 dB e o contraste em 0,2547; a câmera de campo estreito pode aumentar a relação sinal-ruído em 5,7644 dB e o contraste em 0,2654. No modo 4_Binning, a câmera de campo largo pode aumentar a relação sinal-ruído em 11,6899 dB e o contraste em 0,2102; a câmera de campo estreito pode aumentar a relação sinal-ruído em 11,4015 dB e o contraste em 0,2840.

Detecção em baixa luminosidade;Mesclagem de pixels;Valor de fundo da câmera;Ajuste polinomial