Para simplificar o processo de calibração dos parâmetros de mecanismos paralelos de seis graus de liberdade, aumentar a eficiência da calibração e reduzir os custos, foi proposto um dispositivo e método de medição de pose baseado em um sistema de medição de deslocamento ortogonal. Primeiro, foi estudado o método de resolução da pose do dispositivo, utilizando métodos de geometria analítica espacial para resolver a cinemática direta e inversa. Em segundo lugar, utilizando o método de síntese de pequenos deslocamentos, foi estabelecido um modelo de erro do conjunto formado pelo mecanismo paralelo e o sistema de medição de deslocamento ortogonal. Em seguida, com base no modelo de erro, foi construído um modelo matemático do problema de otimização para identificação de erros dos parâmetros do conjunto, onde a soma dos quadrados das leituras do sensor é a função objetivo e os erros dos parâmetros estruturais do conjunto são as variáveis de projeto. Por fim, utilizando o sistema de medição de deslocamento ortogonal para medir a pose do mecanismo paralelo de seis graus de liberdade, e usando o software OASIS para buscar diretamente a solução ótima dos erros dos parâmetros, esta foi compensada no sistema de controle do mecanismo paralelo, completando a calibração. A comparação dos erros de pose antes e depois da calibração mostrou que o erro máximo de posição foi reduzido entre 58% e 96%, e o erro máximo de atitude entre 92% e 97%. O uso do sistema de medição de deslocamento ortogonal para calibração dos parâmetros de mecanismos paralelos não apenas melhora eficazmente a precisão do posicionamento, mas também simplifica o trabalho de calibração, aumenta a eficiência da calibração e reduz custos.

mecanismos paralelos de seis graus de liberdade;sistema de medição de deslocamento ortogonal;identificação de parâmetros;algoritmo de otimização;software OASIS