Para a tarefa chave de medição da pose relativa de veículos espaciais não cooperativos durante o serviço em órbita, propõe-se um método de visão estereoscópica binocular. Este método utiliza duas câmeras visíveis de grande campo para obter imagens de alta resolução, aplica um método de filtragem bilateral para pré-processamento das imagens, em seguida usa o método de ajuste de segmentos de arco para extrair a elipse do anel de acoplamento na superfície do alvo, extrai as características da moldura retangular do alvo por meio da transformação de Hough e introduz restrições de linha epipolar, restrições de tamanho do anel de acoplamento e método de rastreamento de fluxo óptico para melhorar a precisão e eficiência do algoritmo de extração. Usando visão estereoscópica, constrói-se o plano do anel de acoplamento e os pontos de canto da moldura do alvo não cooperativo, estabelece-se o sistema de coordenadas do alvo e resolve-se a relação de pose com o sistema de coordenadas mundial. Os resultados experimentais em ambiente de câmara escura mostram que, com o sistema de câmeras binoculares na aproximação (12,0~2,0 m), a precisão da posição relativa é melhor que 1,0 cm e a precisão da orientação relativa é melhor que 0,41°; nos experimentos de rotação da pose do alvo, a precisão da posição relativa é melhor que 1,3 cm e a precisão da orientação relativa é melhor que 0,88°, a precisão do cálculo da pose é alta e pode fornecer informações contínuas de navegação de pose para rastreamento de veículos espaciais.

Visão estereoscópica binocular; alvo não cooperativo; filtragem bilateral; medição de pose; serviço em órbita