Considerando que o desempenho de precisão dos robôs industriais não atende aos requisitos do setor de manufatura de alta tecnologia, foram estudados métodos para melhorar a precisão do posicionamento dos robôs, explicando os métodos de construção do modelo de erro cinemático baseado na transformação diferencial da pose e do modelo de erro cinemático baseado na transmissão do erro de coordenadas, propondo um método de identificação de parâmetros cinemáticos baseado no algoritmo BAS-PSO e realizando uma análise experimental comparativa da precisão de diferentes modelos de erro cinemático. Os resultados experimentais mostram que, após a identificação baseada no algoritmo BAS-PSO, o erro médio combinado de posição/atitude do robô TX60 foi reduzido de (0,312 mm, 0,221°) para (0,0938 mm, 0,0442°); enquanto a identificação direta baseada no modelo de cinemática direta apresentou erros médios de posição e atitude de 0,0975 mm e 0,0986°, respectivamente. O algoritmo BAS-PSO proposto possui boa precisão de identificação e velocidade de convergência, e os parâmetros cinemáticos do robô identificados diretamente pelo modelo de cinemática direta apresentam melhor estabilidade e precisão de identificação.

Robô industrial;Parâmetros geométricos;Algoritmo de busca do besouro;Calibração de robôs;Desempenho de precisão