Para resolver o problema da redução da velocidade de resposta da plataforma durante o cálculo de alta precisão da solução inversa de posição da plataforma paralela Hexapod de seis graus de liberdade com dobradiça de Hook deslocada axialmente usando o algoritmo de Newton-Raphson, foi proposto um novo método de solução inversa de posição baseado no algoritmo de Brent. Primeiro, com base nas características geométricas da plataforma e das características de movimento da estrutura da dobradiça de Hook deslocada axialmente, foi estabelecido um modelo cinemático baseado em um modelo auxiliar de círculo espacial; em seguida, foi proposto um algoritmo de solução inversa de posição baseado no método de cálculo de distância do círculo espacial e foi apresentada uma solução de compensação para o movimento derivado gerado pelo conjunto parafuso-mancal; depois, apresentou-se o algoritmo de busca de raiz de Brent e aplicou-se ao algoritmo de solução inversa de posição; por fim, a necessidade do esquema de compensação de erro do movimento derivado foi verificada experimentalmente, comparada com a solução inversa de posição utilizando o algoritmo de Newton-Raphson, e foram testadas a velocidade de resposta e a precisão da plataforma Hexapod sob o controle deste algoritmo. Os resultados experimentais mostram que, garantindo os requisitos de trabalho com uma precisão de repetição da plataforma inferior a 10 μm e 5″, a solução inversa de posição baseada no algoritmo de Brent melhora a velocidade de resposta geral em cerca de 0,5 s em comparação com o algoritmo de Newton-Raphson. Portanto, o método de solução inversa de posição baseado no algoritmo de Brent melhorou relativamente a velocidade de resposta da plataforma Hexapod.

Plataforma Hexapod;Resposta;Dobradiça de Hook deslocada axialmente;Solução inversa de posição;Algoritmo de Brent