Para resolver os problemas de baixa precisão e convergência lenta no registro de nuvens de pontos com perdas locais, foi proposto um algoritmo rápido de registro de nuvens de pontos baseado em agrupamento de imagens Gaussiana estendida. Ao mapear a nuvem de pontos na imagem Gaussiana estendida para realizar o agrupamento e, em seguida, remapear para a nuvem de pontos real para obter a sub-nuvem de pontos a ser registrada, evita-se a interferência causada pelas perdas locais; além disso, para melhorar a eficiência do cálculo e a precisão do registro, é utilizado um descritor distância-curvatura para consultar pares de pontos correspondentes e é realizada uma decomposição de valores singulares para o registro bruto, combinada com o algoritmo iterativo do ponto mais próximo para registro fino da nuvem de pontos. Os resultados experimentais mostram que o algoritmo apresenta alta precisão para nuvens de pontos com perdas locais (o erro quadrático médio é reduzido em cerca de 17,9% em comparação com o operador tradicional FPFH combinado com ICP), além de certa vantagem de velocidade em relação a outros algoritmos (o tempo de processamento é acelerado em cerca de 32,5% em comparação com o operador SHOT combinado com ICP). O algoritmo pode ser aplicado de forma eficaz no reconhecimento de pose de nuvens de pontos com perdas locais, permitindo sua ampla aplicação no reconhecimento rápido e localização de objetos 3D em ambientes industriais.

visão computacional; registro de nuvens de pontos; imagem Gaussiana estendida; descritor distância-curvatura; nuvens de pontos faltantes