No contexto do ataque a alvos em movimento com um veículo aéreo guiado óticamente e com acoplamento giroscópico completo, este artigo combina o princípio de desacoplamento giroscópico e o método de controle com restrições de estado, propondo um novo método integrado de projeto de controle de guiagem que considera simultaneamente as restrições do ângulo de campo de visão da cabeça de guiagem e as restrições de entrada do atuador. Primeiramente, foi estabelecido um modelo integrado de controle de guiagem com acoplamento giroscópico completo em forma de realimentação estrita; foi projetada uma lei adaptativa para a estimativa quadrática superior desconhecida da incerteza do modelo; com base em uma função de Lyapunov de barreira integral combinada com controle de superfície dinâmica, foi resolvido o problema da restrição do ângulo de campo de visão da cabeça de guiagem, ao mesmo tempo em que a aproximação suave da função de saturação e a função de ganho de Nussbaum resolveram as restrições de entrada do atuador. Finalmente, através da teoria de Lyapunov, comprovou-se a estabilidade uniformemente limitada do método integrado de controle de guiagem projetado. Os resultados de simulações numéricas em cenários típicos mostram que este método pode satisfazer simultaneamente as restrições do ângulo de campo de visão da cabeça de guiagem ótica giroscópica completa de 8°, 8,5°, 9° bem como as restrições de entrada do atuador de leme de 10°.

Cabeça de guiagem óptica com acoplamento giroscópico completo;Controle integrado de guiagem;Restrições de estado;Restrições de entrada