Para alcançar o controle preciso em baixa velocidade da mesa rotativa de flutuação pneumática de precisão, melhorar a precisão de posicionamento e o desempenho de resposta dinâmica, foi proposto um algoritmo de controle linear auto-antagonista com largura de banda variável. Primeiramente, com base no modelo matemático da mesa e do motor de acionamento, foi estabelecido um modelo de sistema de controle que inclui termos de perturbação. Em seguida, foi construído um observador de estado estendido linear, analisado o efeito do erro inicial na precisão da observação e proposta uma metodologia de ajuste da largura de banda do observador para melhorar a precisão da observação. Depois, baseado no pensamento do projeto da largura de banda do controlador, foi projetada uma lei de controle com compensação de perturbações. Finalmente, a performance do controle linear auto-antagonista de largura de banda variável foi verificada experimentalmente em uma plataforma experimental de mesa rotativa de flutuação pneumática de precisão. Os resultados mostram que: em condição de baixa velocidade, o erro de rastreamento não excede 0,0008°; na resposta de degrau de posição, o erro de posicionamento angular não excede 0,0007°, comparado ao controle linear auto-antagonista tradicional, o sobrepasso foi reduzido de 0,0017° para 0,0014°; em caso de descompasso único nos parâmetros de momento de inércia e indutância do motor, a mesa ainda pode manter alta precisão de posicionamento. Atende aos requisitos de alta precisão de posicionamento, boa estabilidade de velocidade e forte resistência a perturbações da mesa rotativa de flutuação pneumática de precisão.

controle auto-antagonista;mesa de flutuação pneumática;largura de banda variável;projeto de largura de banda;controle em baixa velocidade