O feedback de informações de forma durante a operação de robôs macios é muito importante para o controle preciso do robô. Devido às características flexíveis do seu corpo, também são exigidos altos níveis de conformidade nos sensores de medição de forma montados. Para isso, direcionado a robôs macios, foi proposto um sensor flexível baseado em redes de Bragg de fibra óptica ortogonais de dupla camada que pode realizar a medição tridimensional da forma. A composição estrutural e o princípio de medição do sensor foram expostos, e foi fabricado um protótipo do sensor composto por um arranjo de redes de Bragg de fibra óptica 4×4 em duas camadas. O sensor foi calibrado para curvatura transversal e longitudinal, obtendo uma relação linear crescente entre o deslocamento de comprimento de onda e a curvatura; em seguida, foi realizado um estudo de medição de forma tridimensional. Medindo a curvatura dos pontos sensores espaciais, foi estabelecido um sistema de coordenadas tridimensional, transformando as informações de curvatura em informações de coordenadas espaciais, e então, por meio da interpolação dos pontos discretos de coordenadas espaciais, reconstruiu-se a forma tridimensional da superfície do objeto medido. Este sensor de forma flexível pode realizar a percepção tridimensional de superfícies complexas, com erro de medição de curvatura entre 2,8% e 4,5%. O sensor flexível de redes de Bragg de fibra óptica fornecido neste artigo pode fornecer suporte técnico para a medição de forma de robôs macios.

rede de Bragg de fibra óptica;robô macio;dupla camada ortogonal;sensoriamento de forma