A máquina de medição por coordenadas com braço articulado, como um instrumento de medição portátil com estrutura em série, apresenta um efeito amplificador do erro angular na precisão da medição. Para resolver esse problema, foi proposto um método de modelagem cinemática para a máquina de medição por coordenadas com braço articulado com compensação de movimento do erro de inclinação do eixo de rotação, baseado no modelo DH. Foi estudado um método de separação do movimento dos erros do sistema do eixo de rotação e foi construído um sistema de teste correspondente. Um modelo de calibração do erro dos parâmetros estruturais baseado na distância espacial foi estabelecido e experimentos foram realizados. Os resultados experimentais mostram que, em comparação com o modelo DH, o uso do modelo cinemático com compensação de movimento do erro de inclinação do eixo de rotação reduz o desvio padrão da medição da máquina de medição por coordenadas com braço articulado de 0,055 mm para 0,037 mm. Este modelo pode melhorar efetivamente a precisão de medição da máquina de medição por coordenadas com braço articulado.

medição de precisão;máquina de medição por coordenadas com braço articulado;compensação de erro;movimento de erro de inclinação;modelagem cinemática