Para melhorar o desempenho operacional de um mecanismo paralelo por cabos voltado para montagem em órbita, foi proposto um algoritmo de controle de rigidez variável. Foi estabelecido um modelo completo de rigidez do mecanismo paralelo por cabos e analisado o efeito da distribuição da tensão dos cabos sobre a rigidez em diferentes direções. Em seguida, considerando a fronteira de segurança do vetor λ que afeta a distribuição da tensão dos cabos, foi desenvolvido um algoritmo de controle de rigidez variável que elimina a rigidez acoplada com pouca influência no modelo geral, aumentando a eficiência computacional e controlando a rigidez em diferentes direções com prioridades distintas por meio da atribuição de pesos. Finalmente, a eficácia do algoritmo de controle de rigidez variável foi verificada por simulação e experimentos. Tomando como exemplo uma operação de parafusamento, os resultados da simulação mostraram que, ao aplicar uma certa força perturbadora na plataforma de movimento, a distribuição das forças nos cabos obtida pelo algoritmo reduziu a vibração na direção fraca em 35%. Os resultados do protótipo demonstraram que, após o controle da rigidez no protótipo do mecanismo paralelo por cabos, os valores medidos de rigidez apresentaram forte correspondência com os valores teóricos, com erros de 16,3% e 14,6%, respectivamente. O algoritmo de controle de rigidez variável pode melhorar o desempenho operacional do mecanismo paralelo por cabos, possui alta aplicabilidade prática e pode ser usado em diferentes tipos de mecanismos paralelos por cabos redundantes.

Mecanismo paralelo por cabos; acionamento redundante; rigidez; vibração