Para estimar com precisão a pose da câmera panorâmica de dupla reflexão em ambientes dinâmicos complexos, propõe-se um sistema SLAM dinâmico baseado em filtragem de profundidade inversa. O sistema de câmera panorâmica de dupla reflexão foi analisado, calculando-se a profundidade dos pontos espaciais através da triangulação na esfera. Utilizou-se um filtro de profundidade inversa baseado em filtragem bayesiana para eliminar pontos dinâmicos do mapa, utilizando apenas pontos estáticos para estimar a pose da câmera, o que permite obter resultados precisos em ambientes dinâmicos. Foram realizados experimentos em ambientes de baixa e alta dinâmica, e os resultados mostraram que em ambientes de alta dinâmica os sistemas SLAM tradicionais apresentam deriva na trajetória, enquanto o sistema SLAM dinâmico baseado em filtragem de profundidade inversa pode operar de forma estável. O erro quadrático médio da trajetória absoluta em dois segmentos de ambiente altamente dinâmico foi de 0,52 m e 0,56 m, respectivamente, com precisão aprimorada em 96,35% em relação aos sistemas SLAM panorâmicos tradicionais.

câmera panorâmica de dupla reflexão;localização e mapeamento simultâneos;ambiente dinâmico;filtragem de profundidade inversa