Para realizar o controle de rastreamento de velocidade de alta precisão do sistema de estrutura com redutor harmônico, foi proposto um método de compensação feedforward baseado no controle de aprendizado iterativo no domínio de posição. Primeiro, foram analisadas as características periódicas no domínio de posição das flutuações da velocidade angular na extremidade da carga causadas pelo erro de movimento do redutor harmônico, e com base nisso foi proposto um método de compensação feedforward por aprendizado iterativo no domínio de posição. Esse método obtém o sinal de compensação feedforward acumulando o sinal de erro de ajuste de velocidade do sistema de estrutura e suprime as flutuações de velocidade por meio da compensação de torque. Em seguida, o algoritmo de aprendizado iterativo foi analisado, obtendo-se as condições de convergência e de término da iteração. Por fim, a eficácia e a viabilidade do método proposto foram verificadas por meio de simulações e testes. Os resultados mostram que a aplicação do método de compensação feedforward por aprendizado iterativo pode suprimir as flutuações de velocidade na extremidade da carga do sistema de estrutura em mais de 30%. O método proposto é simples de implementar, possui boa capacidade de supressão de flutuações de velocidade e melhora eficazmente a precisão do torque de saída do giroscópio de controlo de torque.

domínio de posição; aprendizado iterativo; sistema de estrutura; controle de rastreamento de velocidade