Para melhorar o desempenho de posicionamento de telescópios terrestres e realizar um controle de troca de posição rápido e de alta precisão sem ultrapassagem, foi proposta uma estratégia de posicionamento baseada no planejamento de trajetória utilizando um algoritmo de conformação de comandos aproximadamente ótimo. Um corretor de comandos projetado com esse algoritmo, localizado antes do controlador de posição, realiza o planejamento da trajetória com base nas referências de comandos e nas limitações de velocidade e aceleração, guiando o sistema para atingir rapidamente e suavemente a posição alvo. Em comparação com o algoritmo tradicional de conformação de comandos trapezoidal, o algoritmo aproximadamente ótimo resolve o problema de oscilações, permitindo obter melhor desempenho no controle de posição. Os resultados experimentais mostram que, ao responder a sinais degrau de posição de 2,5° e 30°, em comparação com a estratégia de posicionamento sem planejamento de trajetória, a utilização da estratégia de planejamento reduz significativamente o overshoot da resposta de posição e o tempo de ajuste para entrar na faixa de erro de 2″ foi reduzido em 1,14 s e 1,57 s, respectivamente. Os resultados de simulação e experimentos são consistentes, a estratégia de posicionamento baseada no método de conformação de comandos aproximadamente ótimo pode melhorar efetivamente o desempenho de posicionamento do telescópio.

Telescópios terrestres;Desempenho de posicionamento;Planejamento de trajetória;Algoritmo de conformação de comandos