Para resolver o problema de localização e planejamento de rotas de veículos inteligentes em estacionamentos subterrâneos onde há ausência do sinal do Sistema de Posicionamento Global (GPS), este artigo utiliza um método visual com mapeamento estéreo offline e localização monocular online para realizar a localização na cena, utilizando um algoritmo aprimorado de planejamento de rotas para planejar a rota global de condução. Primeiro, utiliza-se uma câmera estéreo para coletar dados da cena em vários nós do estacionamento subterrâneo, armazenando as diferentes informações dos nós em camadas em um mapa visual multinível. Em seguida, uma câmera monocular é usada para realizar correspondência de mapa do grosso ao fino e cálculo de pose para alcançar uma localização rápida e de alta precisão. Por fim, um algoritmo aprimorado de planejamento de rotas detecta as posições dos cruzamentos no mapa e gera um mapa de rotas de interseção (IRM), sendo a rota global viável planejada com base nos resultados de localização e no mapa de rotas. Os resultados experimentais mostram que o erro médio de localização com a câmera monocular é de 1,3 m, com taxa média de erro de 7,4%. Em comparação com o algoritmo de mapa de rotas probabilístico (PRM), o tempo de planejamento foi reduzido de cerca de 5 segundos para menos de 0,2 segundos, e o comprimento do trajeto foi reduzido em cerca de 9,56%. O sistema de navegação de localização pode realizar em tempo real a localização e o planejamento de rotas precisos do veículo no ambiente do estacionamento, demonstrando boa praticidade.

veículos inteligentes; localização interna; navegação em estacionamentos; planejamento de rotas; mapa de rotas de interseção