Para resolver o problema de subacionamento causado pelo amortecedor passivo no sistema de descarga gravitacional suspenso, foi proposto um método de controle ativo do amortecedor baseado em músculo artificial pneumático (Pneumatic Artificial Muscle, PAM). Primeiro, foi analisado o sistema de descarga gravitacional suspenso usado para simular micro/baixa gravidade terrestre. Para superar a alta não linearidade do PAM, foi proposto um método de modelagem usando rede neural não linear baseada em estrutura em blocos. Em seguida, foram analisadas as perturbações de força causadas pela flexibilidade durante a interação entre o cabo e a espaçonave, e por fim, foi adotado controle preditivo não linear de rastreamento. Em comparação com o método tradicional de controle PID, este método apresenta vantagens como ajuste simples de parâmetros, bom desempenho de rastreamento em tempo real e invariância do desempenho de controle frente a perturbações nos parâmetros de inércia alvo do sistema de descarga. Os resultados experimentais mostram que o erro de rastreamento de força sob diferentes perturbações mantém-se dentro de 3%, comprovando a viabilidade do amortecedor ativo baseado em PAM, e que o método de controle proposto pode alcançar controle de rastreamento de força sob incerteza de flexibilidade.

sistema de descarga gravitacional suspenso; músculo artificial pneumático; amortecedor ativo; controle preditivo não linear de rastreamento