Drones apresentam grandes variações no campo de visão durante movimentos de alta manobrabilidade, e em ambientes com textura fraca, as características visuais se perdem facilmente, reduzindo a precisão da medição visual de distância. Para resolver esse problema, este artigo combina uma câmera panorâmica de reflexão prismática com luz estruturada, propondo um método monocular de medição visual de distância panorâmica de reflexão prismática com fusão de luz estruturada. Neste estudo, para melhorar a precisão e a velocidade do método de medição, primeiro é extraída a região de interesse (ROI) da luz estruturada, aplica-se filtragem mediana para remover ruídos da imagem das faixas de laser e, em seguida, utiliza-se o algoritmo Steger aprimorado para extrair as coordenadas centrais da faixa de luz estruturada em nível subpixel. Em seguida, utiliza-se o princípio dos mínimos quadrados para ajustar a curva aos pontos subpixel extraídos, obtendo a equação da curva da luz estruturada. Por fim, por dedução teórica, são obtidos os parâmetros do plano espacial, construída a função objetivo de medição e obtida a informação de distância. Os resultados experimentais mostram que, em diferentes cenários, a precisão da medição pelo método proposto está dentro de 3%, comprovando a eficácia do método. Este método atende à demanda de medição estável e confiável para drones em condições de alta manobrabilidade e cenários com textura fraca, melhorando a capacidade de percepção ambiental dos drones.

luz estruturada;câmera panorâmica de reflexão prismática;medição monocular;subpixel;ajuste de plano