Devido a desvios de posição em cenas urbanas obtidas por varredura a laser em diferentes períodos, os métodos tradicionais de registro de nuvens de pontos apresentam limitações como baixa eficiência e baixa robustez. Este artigo propõe um método aprimorado de registro de nuvens de pontos que considera objetos em forma de poste e linhas de faixa. Primeiro, realiza-se a subamostragem por grade voxel nas nuvens de pontos filtradas, em seguida aplica-se o filtro de pontos do solo utilizando o modelo de tecido, depois utiliza-se a classificação não supervisionada de k-médias para pontos não pertencentes ao solo. Em seguida, os objetos em forma de poste são extraídos como características-alvo usando o método prévio de amostragem aleatória consistente, e com base na intensidade de reflexão dos pontos, propõe-se um método de segmentação por mapa de tons de cinza e densidade espacial para extrair as linhas de faixa. Utilizando o algoritmo ICP (Iterative Closest Point) aprimorado com restrições de vetores normais, os objetos em forma de poste e as linhas de faixa são usados como primitivos de registro, um algoritmo de consistência geométrica elimina pares de pontos incorretos, e uma árvore KD bidirecional relaciona rapidamente pontos característicos correspondentes, acelerando a velocidade do registro e melhorando a precisão. Os experimentos mostram que em cenas urbanas de nuvens de pontos com baixa sobreposição, o tempo de processamento é inferior a 20 segundos e apenas 20 iterações são necessárias, atingindo uma precisão de 1,9877×10^-5 m, permitindo o registro eficiente e preciso de nuvens de pontos em cenas de ruas urbanas.

Varredura a laser embarcada; objetos em forma de poste; filtragem de pontos do solo; k-médias; linhas de faixa; ICP aprimorado