Para eliminar a dependência do controle de alta precisão da plataforma flexível de microposicionamento acionada por piezoelétrico no modelo dinâmico incerto da plataforma, foi proposto um método de controle que combina compensação iterativa de avanço sem modelo baseada em dados e filtragem notch adaptativa para melhorar o desempenho de rastreamento da plataforma. Primeiramente, foi estabelecido um controlador iterativo de avanço sem modelo baseado em dados para aumentar a robustez do sistema contra ruídos e outras interferências; ao mesmo tempo, foi demonstrada a limitação do erro de rastreamento da entrada de referência contínua e a estabilidade do sistema em malha fechada sob a atuação do avanço iterativo sem modelo; em segundo lugar, foi construído um filtro notch adaptativo para eliminar o efeito da ressonância da plataforma, realizando transformada rápida de Fourier do sinal de erro e projetando um algoritmo de extração de frequência de ressonância online para realizar o ajuste em tempo real dos parâmetros do filtro notch, melhorando ainda mais a precisão do rastreamento da trajetória; por fim, o controlador iterativo de avanço sem modelo e o filtro notch adaptativo projetados foram utilizados para realizar experimentos de rastreamento de trajetória no microestágio piezoelétrico. Os resultados experimentais mostram que ao rastrear um sinal de onda triangular, o erro máximo de rastreamento foi reduzido em 78,25% e 70,83%, respectivamente, em comparação com o controle proporcional-integral (PI) isolado e o controle PI combinado com o filtro notch adaptativo, melhorando eficazmente a estabilidade e a precisão do rastreamento da plataforma.

Microestágio piezoelétrico; compensação iterativa de avanço sem modelo baseada em dados; supressão de ressonância online; filtro notch adaptativo