Para resolver o problema de rastreamento de alvos em cenários de longa distância baseados em uma única estação não móvel, foi proposto um algoritmo de rastreamento de alvos baseado em informações de ângulo de chegada tridimensional e com a propriedade de insesgadez assintótica. Com o modelo de movimento relativo como objeto de estudo, sob a condição de conhecimento prévio da velocidade, foram estabelecidos o modelo de movimento e o modelo de observação baseados em uma estação única não móvel, e a observabilidade do sistema foi analisada. Para resolver o problema de viés do algoritmo de mínimos quadrados quase linear, foi proposto um método restrito de mínimos quadrados globais com propriedade de insesgadez assintótica, e a insesgadez deste método foi comprovada. Os resultados de simulação mostram que, no rastreamento angular tridimensional em escala de centenas de quilômetros, quando o desvio padrão da medição angular é 0,1°, 0,2°, 0,3° respectivamente, o erro médio relativo da distância no intervalo de 50~100 s do método restrito de mínimos quadrados globais pode atingir 6%, 12%, 21%, e o erro médio absoluto da posição atinge 9, 19, 35 km; enquanto a distância inicial é 70, 140, 280 km, o erro médio relativo da distância no intervalo de 50~100 s pode atingir 1%, 6%, 30%, e o erro médio absoluto da posição é 0,7, 9, 30 km, o erro relativo da distância aos 100 s pode cair para menos de 10%, o efeito de melhoria de precisão é mais evidente, e a velocidade de execução do algoritmo está no mesmo nível do algoritmo quase linear de mínimos quadrados. O método restrito de mínimos quadrados globais possui rápida velocidade de convergência, alta precisão de localização e rápida eficiência operacional, é pouco afetado por erros de medição angular e pela distância inicial, podendo fornecer um método eficaz para rastreamento de alvos com ângulo de chegada tridimensional baseado em estação única não móvel em cenários de longa distância.

Rastreamento de Alvo; ângulo de chegada tridimensional; quase linear; estimativa assintoticamente não tendenciosa