Para suprimir o impacto da histerese e das características não lineares da cerâmica piezoelétrica na precisão da plataforma de microposicionamento piezoelétrico, foi estabelecido um modelo de Hammerstein que reflete as características não lineares histeréticas dependentes da frequência do atuador piezoelétrico: utilizando o modelo assímétrico de Bouc-Wen para representar a histerese não linear estática e um modelo linear dinâmico para caracterizar o efeito da frequência do sinal. Como o compensador de histerese não pode compensar completamente e existe interferência de ruído no equipamento experimental, foi adotado controle preditivo baseado no filtro de Kalman para melhorar a precisão do controle da plataforma de microposicionamento piezoelétrico. O controle preditivo é usado para reduzir o impacto do erro de compensação inversa e dos erros de modelagem, além das incertezas do modelo, enquanto o filtro de Kalman é usado para obter a estimativa do estado do sistema. Os resultados experimentais mostram que o erro relativo de rastreamento sob sinal senoidal é inferior a 0,68% e sob sinal triangular é inferior a 0,70%. Com base na compensação da histerese, o controle preditivo com filtro de Kalman pode realizar eficazmente o rastreamento de alta precisão da plataforma de microposicionamento.

controle preditivo;filtro de Kalman;atuador de cerâmica piezoelétrica;modelo Hammerstein