A medição precisa da altura em tempo real do foguete é uma das condições importantes para a conclusão da missão de recuperação do foguete. Para realizar a medição em tempo real da altura do foguete, este artigo investigou a tecnologia de medição da altura de recuperação do foguete baseada na visão monocular. Primeiramente, para a cena de fumaça durante o processo de recuperação do foguete, a função de transmissividade foi aprimorada com base no algoritmo de desembaçamento de canal escuro de He Kaiming, combinado com a teoria do córtex cerebral da retina (Retinex), elevando a adaptabilidade do algoritmo de desembaçamento em diferentes ambientes de neblina. Em segundo lugar, considerando as características do alvo durante a recuperação do foguete, foi proposto um algoritmo adequado para a extração de características do alvo, e foram projetados experimentos para verificar a viabilidade e confiabilidade do algoritmo. Com base nas características geométricas do foguete e do alvo no solo, foi construído um modelo matemático, e experimentos foram projetados para analisar quantitativamente a viabilidade do algoritmo de cálculo de altura. Por fim, foi feita uma análise quantitativa do impacto dos diferentes algoritmos de desembaçamento sobre os resultados da medição de altura sob diferentes concentrações de neblina. Os resultados das simulações e dos experimentos físicos mostram que a precisão do cálculo da altura do foguete obtida pelo método proposto neste artigo está dentro de 0,5 m, o que pode satisfazer os requisitos de medição de altura na recuperação do foguete.

recuperação de foguete; desembaçamento de imagem única; extração de centroide; cálculo de altura; visão monocular